صوير يك لگام اسب اوكيناوايي در يك كتاب ژاپني سدهٔ نوزدهم
يك باور عاميانه بسيار معروف مي‌گويد كه نانچاكو در اصل يك ابزار خرمن‌كوبي براي جداكردن برنج از شلتوك بوده كه كشاورزان ژاپني آن را به شكل يك سلاح مرگبار درآوردند تا با آن به نبرد سامورايي‌ها بپردازند. اما در حقيقت كشاورزان اوكيناوايي نانچاكو را با تغيير در نوعي لگام اسب در سدهٔ هفدهم ابداع كردند. در آن زمان دايميو ايالت ساتسوما كه اوكيناوا را به نيز تصرف كرده بود، نگهداري سلاح براي كشاورزان را ممنوع كرده بود، به همين دليل كشاورزان به سراغ سلاح‌هاي جايگزين ديگري رفتند. ظاهر نانچاكو طوري بود كه مأموران حكومت آن را با نوعي اسباب بازي يا يك تكه چوب بي‌خطر اشتباه مي‌گرفتند. در حالي‌كه اين تكه چوب معمولي در واقع سلاح دفاعي مؤثري بود.
با اين حال نانچاكو در گذشته سلاح محبوبي نبود. اين حقيقت را مي‌توان از اين نكته دريافت كه در هيچ‌يك از ده‌ها كاتاي سنتي كاراته از اين وسيله استفاده نمي‌شود. اين موضوع احتمالاً به دليل كارايي ناچيز اين سلاح در مقابل سلاح‌هاي دورزن همچون شمشير و چوب بوده‌است، البته شخصي كه مهارت خوبي در استفاده از نانچاكو داشت به راحتي مي‌توانست چندين شخص مجهز به خنجر يا بي‌سلاح را شكست دهد. همچنين مخفي نگهداشتن نانچاكو هم بسيار آسان بود، در نتيجه در اوكيناوا نانچاكو در درجهٔ اول به عنوان يك وسيلهٔ دفاع شخصي در مقابل دزدان و اوباش مورد استفاده بود.
در دوران معاصر نانچاكو با توجه به ساختار ساده و كارآمدي بالا در مبارزهٔ خياباني تولد دوباره‌اي يافته‌است. بخشي از اين محبوبيت نيز به فيلم‌هاي بروس لي مربوط مي‌شود. بروس لي از اين سلاح در فيلم هاي خشم اژدها ، راه اژدها ، اژدها وارد مي‌شود و بازي مرگ بهره جست .
از آن‌جا كه نانچاكو يكي از سلاح‌هاي سنتي اوكيناوايي معروف به كوبودو است ارتباط نزديكي با كاراته دارد و بساري از تكنيك‌هاي آن در كاراته موجود است.نانچيكو اين سلاح وارد سبك‌هاي كره‌اي همچون تكواندو و هاپكيدو نيز شده‌است.در اسكريما هنر رزمي فيليپيني نيز سلاحي بسيار شبيه به نانچيكو به نام تاباك تويوكو مورد استفاده است. شيوهٔ استفاده از اين سلاح سبك‌هاي متفاوتي دارد. در سيستم اوكيناوايي بيشتر براي تكنيك‌هاي قفل‌كننده و خفه‌كننده از آن استفاده مي‌شود اما در سيستم فيليپيني بيشتر تكنيك‌هاي ضربه‌اي با آن انجام مي‌شود.